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一、產(chǎn)品概述：

本套平臺是專門針對工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域開發(fā)的一套實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)教學(xué)系統(tǒng)，本實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)平臺按照模塊化結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，主要由關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人、智能搬運(yùn)機(jī)器人（AGV）、工位臺、機(jī)床平臺、電氣控制系統(tǒng)等組成，本實(shí)訓(xùn)平臺可以進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)開發(fā)、維護(hù)維修、示教等方面專項(xiàng)實(shí)訓(xùn)教學(xué)，還可以進(jìn)行多種類工業(yè)機(jī)器人與機(jī)床、自動輸送線集成應(yīng)用實(shí)訓(xùn)。

 二、主要技術(shù)參數(shù)：

1工業(yè)機(jī)器人模塊

模塊由工業(yè)機(jī)器人、底座、末端工具、機(jī)器人控制系統(tǒng)和示教盒組成。系統(tǒng)采用三公斤負(fù)載工業(yè)機(jī)器人。

★1 技術(shù)參數(shù)：

①手腕持重： 不低于3Kg

②工作范圍：大于等于580mm

③軸數(shù)：6

④重復(fù)定位精度：≤0.01mm

⑤機(jī)器人底座尺寸：不小于180×180mm

⑥機(jī)器人高度：不小于700 mm

⑦重量：不小于25KG

IRC5 C控制器

①控制硬件：多處理系統(tǒng)、PIC總線、奔騰CPU、大容量閃存（256M）、20s UPS備份電源。

②控制軟件：BaseWare5.0機(jī)器人操作系統(tǒng)、RAPID編程語言、PC-DOS文本格式。

③編程單元：便攜式示教盒，具備操縱桿和鍵盤、彩色觸摸式顯示。

★2 機(jī)器人末端工具

機(jī)器人末端初始采用氣立可品牌氣動手爪和真空吸附兩種工具，安裝在同一支架上，分別用于吸附碼垛圓柱工件和裝配工件。

★3 出庫變頻輸送模塊

由氣推出庫裝置和變頻輸送機(jī)、變頻器、旋轉(zhuǎn)編碼器、鋁材支架等組成。采用變頻調(diào)速三相異步電機(jī)驅(qū)動的同步帶輸送機(jī)進(jìn)行輸送氣推裝置出庫的棋盤碼垛所用圓柱尼龍工件。

氣推出庫裝置裝置由鋁型材支架、光電傳感器2只、單桿氣缸1只、調(diào)速閥2只、磁性開關(guān)2只、單控電磁閥1只、物料庫1只、尼龍推料楔塊1塊、氣缸支架1個組成。

位于變頻輸送機(jī)一側(cè)布置。鋁合金型材支架，安裝磁性開關(guān)單桿氣缸驅(qū)動尼龍推塊作為動力，逐次推出有機(jī)玻璃料倉管內(nèi)工件，送至皮帶輸送機(jī)構(gòu)上。料倉下部安裝對射光電傳感器，用于檢測內(nèi)部工件有無。

輸送機(jī)技術(shù)參數(shù)：

長度:不低于700mm

有效工作寬度:不小于 50mm

電機(jī):三相異步減速電機(jī)+變頻器調(diào)速

傳感器:旋轉(zhuǎn)編碼器

氣動夾具

夾具采用進(jìn)口導(dǎo)桿氣缸驅(qū)動，鋁合金支架，配置漫反射光電傳感器檢測工件，當(dāng)工件人工或機(jī)器人搬運(yùn)到位后，電磁閥動作控制氣缸夾緊工件。

★4 網(wǎng)格平面碼垛模塊

由鋁型材支架和平面網(wǎng)格盤組成，可設(shè)計(jì)機(jī)器人搬運(yùn)出庫視覺檢測的工件按顏色等信息預(yù)設(shè)位置進(jìn)行碼垛作業(yè)。

平面網(wǎng)格盤

★5 作業(yè)工件倉儲模塊

技術(shù)參數(shù)：

倉位數(shù)量:3列3層9個

倉位承重:2kg

★6 控制系統(tǒng)：系統(tǒng)電氣控制系統(tǒng)采用PLC控制，采用水平布置滑道式結(jié)構(gòu)，方便拆卸與維護(hù),鋁型材工作臺前門開啟時(shí)，電氣系統(tǒng)掛板可水平拉出，便于檢測與維護(hù)。

★7 其他參數(shù)

工作電源： 220V±10% 50Hz；

實(shí)驗(yàn)臺直流電源：24VDC；

安全保護(hù)：具有漏電壓、漏電流保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)

9 無油靜音氣泵：最大7Bar；流量:102L/min；儲氣罐容量:9L；噪音量： 66dB；壓縮機(jī)：220V/50 Hz; 0.55Kw。（氣泵型號以配套產(chǎn)品為準(zhǔn)）

★10 主要實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

2  工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用

1）工業(yè)機(jī)器人機(jī)電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)      

2）工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析及控制

3）機(jī)器人示教盒認(rèn)知與編程操作

4）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛、追蹤、裝配等實(shí)訓(xùn)作業(yè)

5）工業(yè)機(jī)器人安裝與維護(hù)

★PLC的設(shè)計(jì)與應(yīng)用

1）基本編程指令練習(xí)

2）數(shù)據(jù)傳輸功能實(shí)驗(yàn)

3）定時(shí)、計(jì)數(shù)、移位功能實(shí)驗(yàn)

4）比較功能實(shí)驗(yàn)

5）跳轉(zhuǎn)功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)

6）子程序調(diào)用功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)中斷控制功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)

7）PLC程序編程與調(diào)試

★電機(jī)與傳感器技術(shù)及應(yīng)用

1）各類電機(jī)原理與應(yīng)用

2）傳感器原理與選項(xiàng)

3）系統(tǒng)各傳感器安裝與應(yīng)用

★氣動技術(shù)

1）氣動控制回路的安裝及調(diào)試

2）電控氣動閥的工作原理及應(yīng)用

3）真空發(fā)生器的工作原理及應(yīng)用

4）氣源組件的工作原理及應(yīng)用

5）氣缸的工作原理及應(yīng)用

★變頻器的安裝與調(diào)試

1）變頻器與交流電機(jī)主電路的連接

2）變頻器面板的參數(shù)設(shè)置與操作

3）變頻器面板控制交流電機(jī)調(diào)速

4）通過變頻器外部端子控制電機(jī)啟停

★觸摸屏基本控制及設(shè)置

1）觸摸屏的接線和基本參數(shù)設(shè)置；

2）基于觸摸屏控制方式的基本指令編程練習(xí)；

3） PLC 、觸摸屏與變頻器通信控制。

★可用于考核或技能競賽，可考察的職業(yè)能力

1）機(jī)械構(gòu)件的裝配與調(diào)整能力

2）機(jī)電設(shè)備的安裝與調(diào)試能力

3）電路安裝能力

4）氣動系統(tǒng)的安裝與調(diào)試能力

5）機(jī)電一體化設(shè)備的控制程序的編寫能力

6）自動控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試能力

★ 配套課程資源、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書